1991
Geneza Milickiego Stowarzyszenia Przyjaciół Dzieci i Osób Niepełnosprawnych (MSPDiON) sięga roku 1991, kiedy to grupa rodziców osób niepełnosprawnych wsparta przez niewielkie grono osób znających się na rzeczy, powołała do życia Towarzystwo do walki z Kalectwem (TWK).
1993
W 1993 roku w miejsce Towarzystwa powołano do życia Milickie Stowarzyszenie Przyjaciół Dzieci i Osób Niepełnosprawnych. Ówczesne władze samorządowe użyczyły nowopowstałej organizacji budynek przy ul. Kopernika 20. Po pracach adaptacyjnych, wykonanych przez rodziców, w nowej siedzibie utworzono Ośrodek Przedszkolno-Rehabilitacyjny z Oddziałem Żłobkowym. W ośrodku funkcjonował żłobek integracyjny, przedszkole integracyjne, grupa specjalna, rehabilitacja oraz grupy terapeutyczne. W placówce opiekę i niezbędną pomoc otrzymywały dzieci z gmin Milicz, Krośnice i Cieszków. Uruchomiono również turnusy rehabilitacyjne. Pierwszym prezesem został nieżyjący już Kazimierz Mroczkowski.
1994
W styczniu nastąpiło uroczyste otwarcie placówki.
W tym samym roku zainicjowano likwidację barier architektonicznych w budynkach użyteczności publicznej na terenie powiatu (takich jak: szkoły, urzędy).
Poszerzenie zakresu działalności spowodowało konieczność zorganizowania transportu. W wielu przypadkach podopieczni wywodzili się z ubogich rodzin zamieszkujących okoliczne popegeerowskie wioski i rodzice nie byli w stanie dowieźć ich do Milicza. Częściowo problem ten rozwiązał zakup niewielkiego busa marki Nissan Vanette, który był pierwszym autem MSPDiON.
1995
Stowarzyszenie powiększyło swoją działalność o tzw. grupę zajęć rewalidacyjno-wychowawczych (ZRW). Była to odpowiedź na konieczność umożliwienia realizacji obowiązku szkolnego dzieciom i młodzieży upośledzonej w stopniu głębokim i ze sprzężoną niepełnosprawnością.